2015-11-09  1,370 views 评论

山东省机器人大赛双足(交叉足)翔梦技术报告

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摘要

本文以2015年山东省高校第四届机器人大赛为背景,自主设计和制作出了以灰度传感器和光电传感器为引导,以STC12C5A60S2为核心控制板的的机器人系统。在此基础上,通过我们的不懈努力,探索出一条路径优化、切实可行的行走方案。

        本机器人系统以宏晶公司的单片机STC12C5A60S2位控制核心,以Keil uVision4为开发环境,以灰度传感器和光电传感器作为障碍物检测传感器,采用了4个LD-1501MG数字舵机,实现了机器人的前进和绕开障碍物。在机器人前进过程中,利用灰度传感器和光电传感器分别检测黑色边界以及障碍物,反馈给单片机,单片机利用端口PWM输出控制舵机的前进与转向。

在备战比赛的过程中,学院、老师和同学都给予了我们很大的帮助和鼓励,在此谨表达对他们由衷的感谢。

关键词:交叉足 PWM 舵机控制 分时复用

 

下载地址:http://pan.baidu.com/s/1kT4d0m7 密码: wf8f

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