摘要

本文以2015年山东省高校第四届机器人大赛为背景，自主设计和制作出了以灰度传感器和光电传感器为引导，以STC12C5A60S2为核心控制板的的机器人系统。在此基础上，通过我们的不懈努力，探索出一条路径优化、切实可行的行走方案。

        本机器人系统以宏晶公司的单片机STC12C5A60S2位控制核心，以Keil uVision4为开发环境，以灰度传感器和光电传感器作为障碍物检测传感器，采用了4个LD-1501MG数字舵机，实现了机器人的前进和绕开障碍物。在机器人前进过程中，利用灰度传感器和光电传感器分别检测黑色边界以及障碍物，反馈给单片机，单片机利用端口PWM输出控制舵机的前进与转向。

在备战比赛的过程中，学院、老师和同学都给予了我们很大的帮助和鼓励，在此谨表达对他们由衷的感谢。

关键词：交叉足 PWM 舵机控制 分时复用

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